8. MC_E02SM3(ATmega128보드)이용. IMU센서(EBIMU-9DOFV2)와 통신하기.(roll, pitch, yaw 분할버전)

.

내가 쓰고있는 MC_E02SM3는 위와 같은 외부 핀 회로도를 갖는다. 여기서 TXD1을 센서의 RX에

RXD1을 센서의 TX에 교차하여 연결한다.

float로 선언된 숫자들은 uart통해서 확인 못함

Colored By Color Scripter

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145

struct GYRO{    float r;   //roll    float p;   //pitch    float y;   //yaw    char r_a[10];   //roll값 하나하나 배열에 저장    char p_a[10];    char y_a[10]; } gyro;   unsigned char data1[100];   unsigned char temp_uart1;   SIGNAL(SIG_UART1_RECV)      //데이터가 오면 인터럽트가 일어남 {    temp_uart1=UDR1;            //rx, 차례대로 각각의 자리에 글자를 받아옴    gyro_sensor(); }        void USART0_Transmit_Str(unsigned char data[]) {    size_t i=0, len=strlen(data);          for(i=0;i<len;i++)    {      /* Wait for empty transmit buffer */       while ( !( UCSR0A & (1<<UDRE)) )   ;         /* Put data into buffer, sends the data */       UDR0 = data[i];  //tx, data 전송    } }     void gyro_sensor() {    if(temp_uart1=='*')   // * 나올때    {       i++;       j=0;    }    else if(temp_uart1==',')   // , 나올때    {       i++;       j=0;    }    else if(temp_uart1==10)   // 엔터 나올때 모두 출력    {       //모터 1,3은 pitch, 2,4는 roll           //각각의 값에 -48을 해야하는 이유?  -> ASCII 이기 때문       if(gyro.r_a[0]=='-')   //-roll condition       {          if(gyro.r_a[2]=='.')      //-x.xx             gyro.r = -1 * ( gyro.r_a[1]-48 + (gyro.r_a[3]-48)*0.1 + (gyro.r_a[4]-48)*0.01 );                      else if(gyro.r_a[3]=='.')   //-xx.xx             gyro.r = -1 * ( (gyro.r_a[1]-48)*10 + (gyro.r_a[2]-48) + (gyro.r_a[4]-48)*0.1 + (gyro.r_a[5]-48)*0.01 );          else if(gyro.r_a[4]=='.')   //-xxx.xx             gyro.r = -1 * ( (gyro.r_a[1]-48)*100 + (gyro.r_a[2]-48)*10 + (gyro.r_a[3]-48) + (gyro.r_a[5]-48)*0.1 + (gyro.r_a[6]-48)*0.01 );       }       else if(gyro.r_a[0]!='-')   //+roll condition       {          if(gyro.r_a[1]=='.')      //x.xx             gyro.r = ( (gyro.r_a[0]-48) + (gyro.r_a[2]-48)*0.1 + (gyro.r_a[3]-48)*0.01 );                      else if(gyro.r_a[2]=='.')   //xx.xx             gyro.r = ( (gyro.r_a[0]-48)*10 + (gyro.r_a[1]-48) + (gyro.r_a[3]-48)*0.1 + (gyro.r_a[4]-48)*0.01 );          else if(gyro.r_a[3]=='.')   //xxx.xx             gyro.r = ( (gyro.r_a[0]-48)*100 + (gyro.r_a[1]-48)*10 + (gyro.r_a[2]-48) + (gyro.r_a[4]-48)*0.1 + (gyro.r_a[5]-48)*0.01 );       }         if(gyro.p_a[0]=='-')  //-pitch condition       {          if(gyro.p_a[2]=='.')             gyro.p = -1 * ( gyro.p_a[1]-48 + (gyro.p_a[3]-48)*0.1 + (gyro.p_a[4]-48)*0.01 );                      else if(gyro.p_a[3]=='.')             gyro.p = -1 * ( (gyro.p_a[1]-48)*10 + (gyro.p_a[2]-48) + (gyro.p_a[4]-48)*0.1 + (gyro.p_a[5]-48)*0.01 );          else if(gyro.p_a[4]=='.')             gyro.p = -1 * ( (gyro.p_a[1]-48)*100 + (gyro.p_a[2]-48)*10 + (gyro.p_a[3]-48) + (gyro.p_a[5]-48)*0.1 + (gyro.p_a[6]-48)*0.01 );       }       else if(gyro.p_a[0]!='-') //+pitch condition       {          if(gyro.p_a[1]=='.')             gyro.p = ( (gyro.p_a[0]-48) + (gyro.p_a[2]-48)*0.1 + (gyro.p_a[3]-48)*0.01 );                      else if(gyro.p_a[2]=='.')             gyro.p = ( (gyro.p_a[0]-48)*10 + (gyro.p_a[1]-48) + (gyro.p_a[3]-48)*0.1 + (gyro.p_a[4]-48)*0.01 );          else if(gyro.p_a[3]=='.')             gyro.p = ( (gyro.p_a[0]-48)*100 + (gyro.p_a[1]-48)*10 + (gyro.p_a[2]-48) + (gyro.p_a[4]-48)*0.1 + (gyro.p_a[5]-48)*0.01 );       }         if(gyro.y_a[0]=='-')  //-yaw condition       {          if(gyro.y_a[2]=='.')             gyro.y = -1 * ( gyro.y_a[1]-48 + (gyro.y_a[3]-48)*0.1 + (gyro.y_a[4]-48)*0.01 );                      else if(gyro.y_a[3]=='.')             gyro.y = -1 * ( (gyro.y_a[1]-48)*10 + (gyro.y_a[2]-48) + (gyro.y_a[4]-48)*0.1 + (gyro.y_a[5]-48)*0.01 );          else if(gyro.y_a[4]=='.')             gyro.y = -1 * ( (gyro.y_a[1]-48)*100 + (gyro.y_a[2]-48)*10 + (gyro.y_a[3]-48) + (gyro.y_a[5]-48)*0.1 + (gyro.y_a[6]-48)*0.01 );       }       else if(gyro.y_a[0]!='-')  //+yaw condition       {          if(gyro.y_a[1]=='.')             gyro.y = ( (gyro.y_a[0]-48) + (gyro.y_a[2]-48)*0.1 + (gyro.y_a[3]-48)*0.01 );                      else if(gyro.y_a[2]=='.')             gyro.y = ( (gyro.y_a[0]-48)*10 + (gyro.y_a[1]-48) + (gyro.y_a[3]-48)*0.1 + (gyro.y_a[4]-48)*0.01 );          else if(gyro.y_a[3]=='.')             gyro.y = ( (gyro.y_a[0]-48)*100 + (gyro.y_a[1]-48)*10 + (gyro.y_a[2]-48) + (gyro.y_a[4]-48)*0.1 + (gyro.y_a[5]-48)*0.01 );       }           sprintf(data1,"roll=%s, pitch=%s, yaw=%s\n\r",gyro.r_a, gyro.p_a, gyro.y_a);       USART0_Transmit_Str(data1);            /*      if(gyro.p<0 & gyro.p>-0.5)       {       sprintf(data1," 0>pitch>-0.5 \n\r");       USART0_Transmit_Str(data1);       }       else if(gyro.p>0)       {       sprintf(data1," 0<pitch \n\r");       USART0_Transmit_Str(data1);       } */       i=0;       j=0;    }    else if(i==1)    {       gyro.r_a[j]=temp_uart1;       j++;    }    else if(i==2)    {       gyro.p_a[j]=temp_uart1;       j++;    }    else if(i==3)    {       gyro.y_a[j]=temp_uart1;       j++;    } }