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●프로젝트와 세미나/IMU센서 마우스(Atmega128)에 해당되는 글 2건

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8. MC_E02SM3(ATmega128보드)이용. IMU센서(EBIMU-9DOFV2)와 통신하기.(roll, pitch, yaw 분할버전)

●프로젝트와 세미나/IMU센서 마우스(Atmega128) 2014. 4. 16. 01:30

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내가 쓰고있는 MC_E02SM3는 위와 같은 외부 핀 회로도를 갖는다. 여기서 TXD1을 센서의 RX에

RXD1을 센서의 TX에 교차하여 연결한다.





float로 선언된 숫자들은 uart통해서 확인 못함



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struct GYRO{
   float r;   //roll
   float p;   //pitch
   float y;   //yaw
   char r_a[10];   //roll값 하나하나 배열에 저장
   char p_a[10];
   char y_a[10];
} gyro;
 
unsigned char data1[100];
 
unsigned char temp_uart1;
 
SIGNAL(SIG_UART1_RECV)      //데이터가 오면 인터럽트가 일어남
{
   temp_uart1=UDR1;            //rx, 차례대로 각각의 자리에 글자를 받아옴
   gyro_sensor();
}   
 
 
void USART0_Transmit_Str(unsigned char data[])
{
   size_t i=0, len=strlen(data);
 
   
   for(i=0;i<len;i++)
   {
     /* Wait for empty transmit buffer */
      while ( !( UCSR0A & (1<<UDRE)) )   ;
 
      /* Put data into buffer, sends the data */
      UDR0 = data[i];  //tx, data 전송
   }
}
 
 
void gyro_sensor()
{
   if(temp_uart1=='*')   // * 나올때
   {
      i++;
      j=0;
   }
   else if(temp_uart1==',')   // , 나올때
   {
      i++;
      j=0;
   }
   else if(temp_uart1==10)   // 엔터 나올때 모두 출력
   {
      //모터 1,3은 pitch, 2,4는 roll      
    //각각의 값에 -48을 해야하는 이유?  -> ASCII 이기 때문
      if(gyro.r_a[0]=='-')   //-roll condition
      {
         if(gyro.r_a[2]=='.')      //-x.xx
            gyro.r = -1 * ( gyro.r_a[1]-48 + (gyro.r_a[3]-48)*0.1 + (gyro.r_a[4]-48)*0.01 );            
         else if(gyro.r_a[3]=='.')   //-xx.xx
            gyro.r = -1 * ( (gyro.r_a[1]-48)*10 + (gyro.r_a[2]-48) + (gyro.r_a[4]-48)*0.1 + (gyro.r_a[5]-48)*0.01 );
         else if(gyro.r_a[4]=='.')   //-xxx.xx
            gyro.r = -1 * ( (gyro.r_a[1]-48)*100 + (gyro.r_a[2]-48)*10 + (gyro.r_a[3]-48) + (gyro.r_a[5]-48)*0.1 + (gyro.r_a[6]-48)*0.01 );
      }
      else if(gyro.r_a[0]!='-')   //+roll condition
      {
         if(gyro.r_a[1]=='.')      //x.xx
            gyro.r = ( (gyro.r_a[0]-48) + (gyro.r_a[2]-48)*0.1 + (gyro.r_a[3]-48)*0.01 );            
         else if(gyro.r_a[2]=='.')   //xx.xx
            gyro.r = ( (gyro.r_a[0]-48)*10 + (gyro.r_a[1]-48) + (gyro.r_a[3]-48)*0.1 + (gyro.r_a[4]-48)*0.01 );
         else if(gyro.r_a[3]=='.')   //xxx.xx
            gyro.r = ( (gyro.r_a[0]-48)*100 + (gyro.r_a[1]-48)*10 + (gyro.r_a[2]-48) + (gyro.r_a[4]-48)*0.1 + (gyro.r_a[5]-48)*0.01 );
      }
 
      if(gyro.p_a[0]=='-')  //-pitch condition
      {
         if(gyro.p_a[2]=='.')
            gyro.p = -1 * ( gyro.p_a[1]-48 + (gyro.p_a[3]-48)*0.1 + (gyro.p_a[4]-48)*0.01 );            
         else if(gyro.p_a[3]=='.')
            gyro.p = -1 * ( (gyro.p_a[1]-48)*10 + (gyro.p_a[2]-48) + (gyro.p_a[4]-48)*0.1 + (gyro.p_a[5]-48)*0.01 );
         else if(gyro.p_a[4]=='.')
            gyro.p = -1 * ( (gyro.p_a[1]-48)*100 + (gyro.p_a[2]-48)*10 + (gyro.p_a[3]-48) + (gyro.p_a[5]-48)*0.1 + (gyro.p_a[6]-48)*0.01 );
      }
      else if(gyro.p_a[0]!='-') //+pitch condition
      {
         if(gyro.p_a[1]=='.')
            gyro.p = ( (gyro.p_a[0]-48) + (gyro.p_a[2]-48)*0.1 + (gyro.p_a[3]-48)*0.01 );            
         else if(gyro.p_a[2]=='.')
            gyro.p = ( (gyro.p_a[0]-48)*10 + (gyro.p_a[1]-48) + (gyro.p_a[3]-48)*0.1 + (gyro.p_a[4]-48)*0.01 );
         else if(gyro.p_a[3]=='.')
            gyro.p = ( (gyro.p_a[0]-48)*100 + (gyro.p_a[1]-48)*10 + (gyro.p_a[2]-48) + (gyro.p_a[4]-48)*0.1 + (gyro.p_a[5]-48)*0.01 );
      }
 
      if(gyro.y_a[0]=='-')  //-yaw condition
      {
         if(gyro.y_a[2]=='.')
            gyro.y = -1 * ( gyro.y_a[1]-48 + (gyro.y_a[3]-48)*0.1 + (gyro.y_a[4]-48)*0.01 );            
         else if(gyro.y_a[3]=='.')
            gyro.y = -1 * ( (gyro.y_a[1]-48)*10 + (gyro.y_a[2]-48) + (gyro.y_a[4]-48)*0.1 + (gyro.y_a[5]-48)*0.01 );
         else if(gyro.y_a[4]=='.')
            gyro.y = -1 * ( (gyro.y_a[1]-48)*100 + (gyro.y_a[2]-48)*10 + (gyro.y_a[3]-48) + (gyro.y_a[5]-48)*0.1 + (gyro.y_a[6]-48)*0.01 );
      }
      else if(gyro.y_a[0]!='-')  //+yaw condition
      {
         if(gyro.y_a[1]=='.')
            gyro.y = ( (gyro.y_a[0]-48) + (gyro.y_a[2]-48)*0.1 + (gyro.y_a[3]-48)*0.01 );            
         else if(gyro.y_a[2]=='.')
            gyro.y = ( (gyro.y_a[0]-48)*10 + (gyro.y_a[1]-48) + (gyro.y_a[3]-48)*0.1 + (gyro.y_a[4]-48)*0.01 );
         else if(gyro.y_a[3]=='.')
            gyro.y = ( (gyro.y_a[0]-48)*100 + (gyro.y_a[1]-48)*10 + (gyro.y_a[2]-48) + (gyro.y_a[4]-48)*0.1 + (gyro.y_a[5]-48)*0.01 );
      }
 
 
      sprintf(data1,"roll=%s, pitch=%s, yaw=%s\n\r",gyro.r_a, gyro.p_a, gyro.y_a);
      USART0_Transmit_Str(data1);
 
 
      
/*      if(gyro.p<0 & gyro.p>-0.5)
      {
      sprintf(data1," 0>pitch>-0.5 \n\r");
      USART0_Transmit_Str(data1);
      }
      else if(gyro.p>0)
      {
      sprintf(data1," 0<pitch \n\r");
      USART0_Transmit_Str(data1);
      }
*/
      i=0;
      j=0;
   }
   else if(i==1)
   {
      gyro.r_a[j]=temp_uart1;
      j++;
   }
   else if(i==2)
   {
      gyro.p_a[j]=temp_uart1;
      j++;
   }
   else if(i==3)
   {
      gyro.y_a[j]=temp_uart1;
      j++;
   }
}


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●프로젝트와 세미나/IMU센서 마우스(Atmega128) 2014. 3. 19. 14:27

.

센서의 초당 출력 속도는 10으로 결정하였다(초당 100개 출력).






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