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요기.

위에 것은 익히 알다시피 삼성의 16 Micro SD 카드.

왼쪽 CPU와 오른쪽 GPU에?? 맞나 방열판을 붙였다. 오른쪽이 훨~~신 뜨거움.

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이제 어느덧 1년이 다되가는 리베다9를 라즈베리 전원공급용으로 쓰겠음.

나중에 RC카를 만들 때 3.7v이상의 고전원 고전류 리튬폴리머 베터리가 들어가는데

이렇게 라즈베리용 전원을 따로 공급하면, 베터리에 문제가 생겨도 라즈베리를 살릴 수 있다.

게다가 리베다9는 부피도 작고 무게도 적게 나가는 편이라

어느 장치에 설치하든 큰 부담이 없다+_+.

코드는 ARM7으로 작성하였고, 서보모터를 통해 좌측 최대, 가운데, 우측 최대를 결정하게 하였음~_~;;

어려움을 겪었던 원인은 PWM에 대해 잘 몰랐고 계산식을 잘못 적었던 것이다. 그리고 서보모터 주기를 20ms 보다는 2ms로 하는게 낫다는 것도 몰랐고...

//model HS-7966HB

//MCK -> 48MHz

//PWM_pin ->

//survo motor 주기: 2ms =(N*CPRD)/MCK (N=16,CPRD=6000) 주기는 20ms가 아니다.

#include "AT91SAM7X256.h"

#include "lib_AT91SAM7X256.h"

#include "OK7S256gcc.h"

#define PWM (1<<10)

#define Prescale_16 (1<<2) //16분주

#define CHID0 (1<<0)

#define PID3 (1<<3)

#define DIV_A (1<<1) // DIV_A와 DIV_B는 정교하게 할 때만 쓰는거다.

#define DIV_B (1<<16)//

#define Prescale_1 (1<<10)

#define Prescale_2 (1<<26)

void init_PWM(void)

{

*AT91C_PMC_PCER = (PID3 | PWM);//PIOB,PWM 클럭 허용

*AT91C_PIOB_PDR = (PB19);//주변장치롤 사용

// *AT91C_PWMC_MR = Prescale_1|Prescale_2|DIV_A|DIV_B;   이건 세부조정이라 안쓴다.

*AT91C_PWMC_CH0_CMR = Prescale_16;//분주비: MCK/16

*AT91C_PWMC_CH0_CPRDR = 6000;//주기 20ms

*AT91C_PWMC_CH0_CDTYR = 4200;//0.6ms

*AT91C_PWMC_ENA = CHID0;//PWM ch0 허용

}

void main(void)

{

init_PWM();

//2700->90씩 움직임. == 1350->45도

//58200 -> -90도 

//55500;//1.5ms 0도

//52800;//2.4ms 90도

  *AT91C_PMC_PCER = Prescale_16; // PIOA A켜겠다

*AT91C_PIOA_PER = (PA8)|(PA9);    //LED 두핀의 기능을 입출력 여부시킨다.

*AT91C_PIOA_OER = (PA8)|(PA9);   // LED 두 핀 입력할지 출력할지 결정

while(1){

  *AT91C_PIOA_SODR = (PA8);   // p.119 두 핀에 1을 넣는다 (LED 켠다!)

Delay_ms(2000);

*AT91C_PWMC_CH0_CUPDR = 800;//1.5ms

Delay_ms(2000);

*AT91C_PIOA_CODR = (PA8);  // p.120 해당비트 클리어 = 0

*AT91C_PWMC_CH0_CUPDR = 1900;

*AT91C_PIOA_SODR = (PA9);   // p.119 두 핀에 1을 넣는다 (LED 켠다!)

*AT91C_PIOA_CODR = (PA8);

Delay_ms(2000);

*AT91C_PWMC_CH0_CUPDR = 3000;//

Delay_ms(2000);

}

return 0;

}

아래는 작동영상~~

AMR7을 시작하기 위해서는 일단 기본적으로 개발 툴을 설치하고 그것을 세팅해야 한다.

일단 첨부한 파일을 받아서 설치한다. 설치 설치.

그런데 복잡한 세팅은 일단 책을 참고하여 넘어가기로...

http://blog.naver.com/PostList.nhn?from=postList&blogId=6k5tvb&categoryNo=74&currentPage=2