8. PWM 이용한 서보모터 제어.

먼저 서보모터의 개요이다. 사진처럼, -90에서 +90까지 움직이는데 필요한 duty 시간이 나와있다.

주기가 2ms, 20ms, 40ms 상관없이 high 시그널이 0.6ms동안 오면 -90인 것이다.

따라서 이렇게 하기 위해서 코드를 수정해보면.

RANGE가 1000이었을 때 실제 100ms 였으니까. 6이면 0.6ms 이겠구나.

많이 고칠 것도 없다.

 39             while(1)  //infinite loop

 40             {

 41             softPwmWrite (ledMap [1], 6);  // value=는 없고 그냥 0.6ms 일 뿐이다

 42             delay (50) ;

 43             }

여태껏 values[]를 배열형태로 값을 정해놨었는데 그냥 6하면 0.6ms duty값을 줄 수 있다.

0.6 밀리세크!!!

원래는 빵판에 서보모터까지 세팅해놓고 실험하려 했으나 라즈베리파이에 보호회로가 없어서 위험할 수 도 있다는 염려에 나중에 하기로 했다 +_+;;; 

왜 위험한건지는 아직 그냥 느낌... 참고자료->(http://cafe.naver.com/openrt/224)

완성된 코드

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#include <stdio.h>  #include <errno.h>  #include <string.h>    #include <wiringPi.h>  #include <softPwm.h>    #define RANGE      500    //이렇게 하면 주기가 50ms이다.  #define NUM_LEDS   12    int ledMap [NUM_LEDS] = { 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 10, 11, 12, 13 } ;    int values [NUM_LEDS] = { 0, 17, 32, 50, 67, 85, 100, 85, 67, 50, 32, 17 } ; //이건 듀티비!!!    int main ()  {      int i ;      char buf [80] ;   // buffer        if (wiringPiSetup () == -1)          {            fprintf (stdout, "oops: %s\n", strerror (errno)) ;            return 1 ;          }        for (i = 0 ; i < NUM_LEDS ; ++i)          {            softPwmCreate (ledMap [i], 0, RANGE) ;            printf ("%3d, %3d, %3d\n", i, ledMap [i], values [i]) ;          }    ///////////////////////////////////////////////////////////////step1//          fgets (buf, 80, stdin) ; ////////////////////act as scanf(put in anyth                // Bring all up one by one               while(1)  //infinite loop              {              softPwmWrite (ledMap [1], 6);  // value=는 없고 그냥 0.6ms 일 뿐이다              delay (50) ;              } }